Joseph Pilates est né en 1880 à Düsseldorf. C’était un enfant malingre qui souffrait d’asthme et de fièvre rhumatismale. Très jeune, il commença à étudier l’anatomie et à pratiquer différentes sortes d’exercices pour améliorer sa santé et sa condition physique.

A l’âge de 17 ans, il avait déjà changé son corps, était un athlète accompli et posait même pour des cartes anatomiques.
En 1912, il s’installe en Angleterre où il travaille comme boxeur professionnel et professeur d’autodéfense, notamment pour les détectives de Scotland Yard.
Fait prisonnier pendant la guerre 1914-1918 à cause de sa nationalité allemande, il est placé comme infirmier dans un camp pour blessés militaires. Dans le cadre de son travail auprès des blessés de guerre, il élabore une série d’exercices à partir d’un système d’anneaux et de ressorts accrochés à la structure des lits qui contribua activement et de façon reconnue à leur rééducation.
C’est de là que sont issus l’Universal Reformer et le Cadillac (machines horizontales). Il sera constaté que les blessés bénéficiant de ses soins se rétabliront plus vite que les autres.
Après la guerre, Joseph Pilates retourne à Hambourg en Allemagne où il définit plus précisément sa méthode et son équipement.
Il s’inspire de deux courants :
  – la méthode Orientale, fondée sur le Yoga, où la respiration, le contrôle et la souplesse du corps sont les principaux supports,
  – la méthode Occidentale, construite sur le développement de la force et de l’endurance.
Il émigre aux Etats-Unis à la fin des années 20. C’est durant le voyage en bateau qu’il rencontra sa femme Clara.
A son arrivée à New-York, il ouvre un studio, perfectionne encore sa méthode et devient très vite connu dans le milieu de la danse, mais aussi parmi les athlètes et les acteurs.
Parmi ses premiers clients se trouvent Georges Balanchine et le New York City Ballet. Martha Graham, la doyenne américaine de la danse moderne du XXème siècle, étudie également avec Joseph Pilates, développant la technique Graham à partir de ses mouvements.
A partir des années 60, la méthode Pilates s’ouvre au grand public. Des élèves de Joseph Pilates ouvrent des studios sur la côte ouest des Etats-Unis et font travailler les stars d’Hollywood.
Joseph Pilates est mort en 1967 et sa femme Clara a dirigé le studio jusqu’à sa mort en 1977.
C’est sur les conseils de Georges Balanchine que Romana Kryzanowska, danseuse de l’American Ballet School de New York devient l’élève de Joseph Pilates. Très proche de lui et dévouée à sa méthode, elle se verra confier la mission de poursuivre les bases traditionnelles héritée de sa méthode.
Le Pilates est adopté aujourd’hui par les publics les plus divers et de nombreux médecins anglo-saxons recommandent ce travail comme outil de médecine préventive.